
#include "kernel.h"
#include "can_interface.h"
#include "bsp_can_bus.h"
#include "can_protocol.h"


TaskHandle_t canTxTask_Handler;	// 任务句柄

/**
 * @brief 与主控通信的CAN发送任务
 * 
 * @param pvParameters
 */
void cmdCanTx_task(void *pvParameters)
{
	const TickType_t time_to_wait = pdMS_TO_TICKS(10); //5ms
	CanMessage msg;

	msg.m_remote = CAN_RTR_DATA;
	msg.m_canID = 0x1234;
	msg.m_extend = CAN_ID_EXT;
	msg.m_dataLen = 0x8;

	msg.m_data[0] = 0x11;
	msg.m_data[1] = 0x22;
	msg.m_data[2] = 0x33;
	msg.m_data[3] = 0x44;

	while(1)
	{	
		uint32 i, sum = 0;

		clt_sdo_com_test();

		// can_send_msg(0, (void*)&msg);

		vTaskDelay(time_to_wait);	// 有CAN消息时由中断唤醒进入就绪态
	}
}
